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Unterwaldhausen ist eine Gemeinde im Landkreis Ravensburg in Baden-Württemberg. Seit dem 1. Januar 1972 ist die Gemeinde ein Mitglied im Gemeindeverwaltungsverband Altshausen mit Sitz in Altshausen.

1246 wurde Unterwaldhausen als Walthusen erstmals urkundlich erwähnt. In Unterwaldhausen und Oberwaldhausen (superior Walthusen) hatte die Benediktinerabtei Weingarten Besitz.
Die Pfarrkirche Allerheiligen in Unterwaldhausen wird erstmals 1275 in einem Steuerregister genannt. 1353 stand die Pfarrei unter dem Patronat der Ravensburger Patrizierfamilie Maienberg. 1508 war sie dem Kloster Weingarten inkorporiert.
Die Gerichtsbarkeit über Unterwaldhausen und Oberwaldhausen wurde von den Grafen von Königsegg ausgeübt. 1693 traten diese die Gerichtsbarkeit im Tausch gegen den Weiler Wolfertsreute an das Kloster Weingarten ab. Die Besitzungen des Klosters waren im „Amt Unterwaldhausen“ zusammengefasst.
Im Zuge der Säkularisation kam der Ort 1806 zum Königreich Württemberg. Unterwaldhausen gehörte zunächst zum Oberamt Saulgau (ab 1934: Landkreis Saulgau), bevor es im Zuge der Gemeindereform am 1. Januar 1973 dem Landkreis Ravensburg zugeschlagen wurde.